农用植保无人机

说明书-使 用 手 册

蜂鸟大麦植保无人机

河南蜂鸟智造无人机科技有限公司出品

 重要信息

蜂鸟大麦植保无人机 以下均简称为本产品，河南蜂鸟智造无人机科技有限公司均简称为本公司。蜂鸟大麦植保无人机 不包含电池，用户需自行购买指定型号电池。

请严格按照电池本身的说明使用电池，用户因使用电池不当而造成的任何损失或伤害， 本公司将不予负责。

仿地飞行模块、避障模块、RTK 等属于选装配件，出厂时均不包含选装配件。

本产品为用户提供了以下文档资料：

1. . 《物品清单》

2. . 《免责声明和安全操作指引》

3. . 《用户手册》

建议用户使用《物品清单》进行核对。首先阅读《免责声明和安全操作指引》，并了解使用过程。详细使用方法及功能请参考《使用手册》。

下载手机调参软件（限android 5.0以上版本）

目 录

阅读提示                     2 

下载调参软件              2 

安全概要                    4 

产品概 述                   6 

简介                           6 

功能亮点                   6

部 件 名 称                  7 

飞 行 器 概 述              7 

遥 控 器 概 述               8 

飞 行 模 式 介 绍           9 

遥 控 器 功 能 介 绍        12 

无 人 机 APP                  15 

常 见 问 题                     25

制 造 商 信 息                 26 

附 录                             27

安全概要

1. 农药使用

• 农药有毒，请谨慎使用，并按农药使用规范安全

  操作。

• 配药时，请注意药水溅洒，防止机身农药残留对

  人体造成伤害。

使用本产品具有一定的安全风险，不适合未满 18 岁的人士使用。

安全概要仅包含部分的飞行安全知识，请务必仔细阅读《免责声

• 配药时，请使用清水，否则将导致杂质堵塞滤网。 明和安全操作指引》的全部内容。

  用药时，若有堵塞，请及时清理后再使用。

• 用药时，请注意佩戴防护用具，防止人体直接接触农药；施药后，请注意清

  洗皮肤，清洁飞行器及遥控器。

• 农药效果与药液浓度、喷洒速率、飞行器距作物高度、风向、风速等密切相

  关，用药时应综合考虑上述因素，以达到最佳效果。确保用药过程中不会因上

  述因素对周围人、动物及环境等造成伤害或影响。

• 用药时，严禁污染河流和饮用水源。

2. 环 境

• 在远离人群的开阔场地飞行。

• 在海拔 2000 米以下地区飞行。

• 在0℃至40℃、天气良好的环境中飞行。

• 在合法区域飞行，详见第 6 条。

3. 检 查

• 确保各设备的电量充足。

• 确保各零部件完好。如有部件老化或损坏，请更换后再飞行。

• 确保起落架和作业箱安装紧固，所有螺丝已锁紧。

• 确保螺旋桨无破损并且安装牢固，桨叶和机臂完全展开，机臂折叠件已扣紧。

• 确保飞行器电机清洁无损。

• 确保喷洒系统无堵塞并且能够正常工作。

• 飞行前请校准指南针。

4. 操 作

• 切勿靠近工作转动中的螺旋桨和电机。

• 务必在 37.4 kg（海平面附近）以下的起飞重量下飞行，以免发生危险。

• 在视距范围内飞行。

• 飞行时停止电机将导致飞行器坠落。

• 飞行过程中请勿接打电话，切勿在神志受到酒精或药物的影响下操作飞行器。

• 低电量警示时请尽快返航。

• 飞行器自动返航时不会自行规避障碍物，如果遥控信号正常，可通过遥控器控

  制飞行航向。

• 降落后先关闭飞行器再关闭遥控器。

5. 保 养

• 更换已变形及破损的螺旋桨。

• 非工作状态或运输时，务必移除或清空作业箱，避免过重损坏起落架。

• 飞行器适合存放于-20℃至40℃的环境中（作业箱中无液体）。

• 作业后及时清洁飞行器，定期保养飞行器。

6. 限飞与当地法规

• 严禁在限飞区域中飞行。参考地址 http://ac.jiyiuav.com/login 或        

http://ai.fei-fang.com/login 以获取最新的限飞区域列表（需登录账号）。

• 控制飞行高度在 50 米以下，飞行时需严格遵守当地法律法规。 

在开阔无遮挡的环境中飞行

校准指南针

GPS 信号良好

在目视范围内飞行

控制飞行高度低于 50 米

飞行时请远离人群、电线、高大建筑物、机场和信号发射塔等。

无线电发射塔、高压线、变电站以及具有磁性的大块金属可能会对遥控信号及指南针产生干扰，威胁飞行安全。

大雨（12 小时降水量 25 毫米及以上）、大雾、下雪、雷电、大风（风速每秒8 米及以上）等天气请勿飞行。

  禁飞区

切勿接触工作旋转中的螺旋桨， 否则可能受到严重人身财产损害。

详情请访问以下网址 : http://ac.jiyiuav.com/login 或http://ai.fei-fang.com/login

产品概述

简介

    本产品农用植保机专为农业领域设计，防尘防水（防护等级 IP33，参照国际电工委员会 IEC60529 标准）、防腐蚀。内置定制飞控系统，配备双气压计和双陀螺仪，使飞行更加安全可靠。飞行模式为 GPS 模式时，配合 App 的智能规划功能，可实现自动作业。 可选配雷达辅助定高模块，形成雷达地形跟随系统，可对农作物的高度进行实时测量，从而实现地形跟随。

    遥控器移动端夹板可夹持手机，用于配合 APP，APP 具有智能规划功能，根据用户标记的作业区域和障碍物自动生成航线，从而实现自主作业。用户亦可通过 APP 实时查看飞行器系统状态，方便远程操控进行喷洒作业。

功能亮点

内置定制飞控系统，提供四种飞行模式——姿态定高模式、GPS 模式、AB 点作业模式和全自主作业模式，并可随时一键切换。

姿态定高模式下，飞行器可持续喷洒农药，飞行速度不受限制。但是该模式下飞行器只能定高，不能定点，飞行器会持续偏移，需要时刻手动调整，飞行技术欠缺人员请谨慎使用该功能。

GPS 模式下，飞行器可以实现空中定点，飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 6m/s,用户可打杆控制飞行器前后左右飞行。

AB 点作业模式下，飞行器可以完全自主作业，并根据地块大小，延长或缩短航线，实现更精准的喷洒，同时具备无需退出模式就能手动避障，效率更高。

用户可通过遥控器配合智能移动端的 APP 规划任务，APP 将自动生成航线，移动端可以一键起飞、一键降落，一键返航，规划好地块以后，可以自主生成航线，飞行器可沿规划的航线进行全自动作业。

具备两项智能记忆功能——作业恢复功能和数据保护功能。在 GPS 模式、AB 点作业模式和全自主作业模式下，若中途退出，飞行器可记录中断坐标点，并在再次进入作业时自动返回该点。数据保护功能可在飞行器电源断开后仍然保留系统记录数据，方便用户在更换电池后继续未完成的作业任务。

配备完整的喷洒系统，包含作业箱、喷头、无刷水泵等。共有四个喷头，喷洒均匀，覆盖范围大。支持多种不同型号喷头，满足用户的不同需求。

选配先进的雷达地形跟随系统，雷达模块会自动启用，非常适合作物高度落差不大以及倾斜角不大于 30 度的坡地飞行。

部件名称

飞行器视图

1 机罩（内有飞行控制系统、GPS）

3 机 臂

5 药 箱

7 脚 架

9 螺旋桨11 电 池

2 LED指示灯（机罩机尾方向）

4 折叠件

6 水泵（药箱下方）

8 电 机

10 加药口

12 喷 头

    GPS 模块位于飞行器主体的中央位置，请勿遮挡或覆盖此位置，以免影响 GPS 信号质量。 本产品不包含电池，用户需自行购买指定型号的电池。

遥控器

* 可在 PC 调参软件中，设置通道定义及校准摇杆。

* 短按 1 次再长按 3 秒可开启或关闭遥控器。

(13) 航线作业

遥控器出厂默认操控方式为“美国手”。左摇杆控制飞行器的上下与机头朝向，右摇杆控制飞 行器的前后及飞行方向。

APP 中可将遥控器模式改为日本手。

飞行模式介绍

姿态定高模式

 姿态定高模式适用于飞行技术较好的用户。

1、工作条件

 姿态定高模式在任何情况下都可以进入和解锁。进入姿态定高模式后，LED

绿灯单闪。

2、操作说明

遥控器切换模式开关拨至姿态定高模式位置，掰杆解锁后，50% 以下油门电机处于怠速，50% 以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至 50% 位置时，飞行器定高。飞行器起飞后只能定高，不能定点，会随风一直飘，需要用户手动控制飞行器空间位置。

GPS 模式

GPS 模式是可以自主悬停的飞行模式，可以满足飞行技术欠佳的用户使用。整

个飞行过程中除 IMU、气压计外，磁罗盘和 GPS 也参与工作。

1、工作条件

必须等待搜星完成且定位精度达到要求。进入 GPS 模式后，LED 绿灯双闪。

2、操作说明

遥控器切换模式开关拨至 GPS 模式位置，掰杆解锁后，50% 以下油门电机处于怠速，50% 以上油门轻推油门至起飞，油门杆放至 50% 位置时，飞行器定高。飞行器起飞后会悬停在空中。

AB 作业模式

AB 作业模式是针对农用植保无人机作业方便而设定的，飞行器会按照一定

的间距，一定的速度一直作业，大大减轻飞手工作量。

1、工作条件

AB 作业模式必须由 GPS 模式切换来的，需要一定的卫星参与，定位精度达到要求。

2、操作说明

步骤一：记录A点

将飞机起飞，点击“作业模式”，点击“AB”，飞机飞到预想起点后击“A”，A

点设置成功。

步骤二：记录B点

在“喷洒模式”“亩用量”“行间距”“飞行速度”“地形跟随”“协调转

弯”设置完成后确定设置，飞机飞到下一个点后点击“B”B点设置成功。

步骤三：AB 执行

将 AB 执行功能开启

步骤四：选择方向

拨横滚杆选择方向，往左拨横滚杆则左移，往右拨则右移。执行该步骤的前提是

已清除上次记录的 AB 点，否则将按上次的 AB 作业跳过该步骤继续执行。

步骤五：打断 AB 作业

拨动飞行模式开关、关闭 AB 作业控制杆、切到返航通道都可以打断 AB 作业。

执行过程中 LED 灯绿灯 4 闪。

执行过程中遥控器油门通道和偏航通道可控制高度和航向。

3、修正功能

AB 点距离修正：

从 A 点往 B 点飞行时，往上推俯仰杆，则将 B 点往前拉

               往下拉俯仰杆，则将 B 点往后缩

从 B 点往 A 点飞行时，往上推俯仰杆，则将 A 点往前缩

             往下拉俯仰杆，则将 A 点往后拉

4、参数设置

支持调参软件和 APP 对 AB 作业的横幅和速度进行设置。

APP 设置：连接 APP，点击右上角设置按钮，在左侧按钮栏选择进入植保功能可设置 AB 点的横幅和速度。

5、其他

AB 点清除：快速拨 4 - 5 次 AB 记录控制杆，LED 灯红绿黄交替快闪，则完成 AB 点清除。在未清除上次记录的 AB 点的情况下不能重新记录 AB 点。

断点续喷：打断 AB 作业，更换电池后，在未清除 AB 点的情况下，执行 AB 作业，飞机会自动飞回上次断药点位置，然后继续执行 AB 作业。

自劢返航模式

    自动返航模式给长距离飞行与失控保护提供了安全保证。

1、工作条件

   等待搜星完成且定位精度达到要求后（LED 红灯不闪或红灯单闪）， 用户每次解锁时，飞控会自动记录当前位置作为返航点。进入自动返航模式后，LED 绿灯快闪。

2、操作说明

    自动返航模式可以通过摇杆触发，也可以通过失控保护触发。遥控器（2） 开关拨至一键返航位置或飞控进入失控保护时，如果飞行器距离返航点超过 2 米，飞行器将自动上升至设定高度（若当前高度大于设定的返航高度，则按当前高度返航），返航期间飞行器不接受摇杆通道的手动干预。飞行器到达返航点后将首先在空中悬停 3 秒左右，之后将缓缓降落， 此时可通过遥控器控制杆控制飞行器的飞行状态（但油门杆不起作用），方便飞行器寻找更加合适的降落点。直到飞行器完全落地后，飞行器会自动加锁。如果飞行器距返航点的距离少于 2 米，飞行器将原地降落并自动上锁。

注意事项：

    1、自动返航前提是飞行器的返航点已经被记录，如需使用自动返航，请在

GPS 搜星完成后再解锁，可参见附录 LED 三色灯指示状态及意义。

    2、当飞行器距离人或物体很近时，建议不要切入自动返航模式，以免发生意外。

遥遥遥控控控器器器功功功能能能介介介绍绍绍

解锁不加锁

1、解锁

先按下图所示，进行解锁，解锁后电机进入怠速状态。

2、加锁

(1) 立即加锁

在所有的控制模式中，只要电机启动后，执行以下掰杆动作便会使电机立刻停转。

注意：请勿在飞行过程中执行上图掰杆动作，否则电机将会立即停转。

(2) 自动加锁

    a、在任何飞行模式，解锁后，飞机未起飞，油门拉到最低，3s 内不进行任何操作电机会自动上锁；

    b、所有飞行模式有自动落地识别功能，会自动控制停转；

    c、飞行器在飞行时油门拉至最低不会导致电机停转。

加速度计校准

本产品支持遥控器打杆单面校准加速度计，校准方法如下：

    1、将飞行器水平放置

    2、拨动返航通道到最高位，遥控器打杆↘↗（美国手）、↗↘（日本手） 红绿黄交替闪后进入校准，1-2 秒后完成校准，LED灯正常闪烁。

罗盘校准

在飞控未解锁时，快速来回拨动飞行模式开关 5 次以上，可以进入磁罗盘两面校准。黄灯常亮，进入水平校准。此时将飞行器水平放置，为轴顺时针旋 转直至 LED 绿灯常亮，进入垂直校准。此时，LED 灯朝上，为轴旋转直到 LED 红绿黄交替闪，即完成校准。

若最后 LED 为红灯常亮，则校准失败，需重新校准。

电机测试

电机测试功能包括电机顺序测试和运动方向测试，主要用于检测电机安装序号和旋转方向是否正确，以免安装错误导致意外发生。

注意：以下测试必须在拆除螺旋桨后进行操作。

1、电机顺序测试

    在未解锁时，遥控器左边打杆↙，右边打杆做逆时针绕圈动作↗↖↙↘（美

国手），即可触发电机顺序测试，电机会从 1 号至 8 号按顺序怠速起转。

    日本手电机测试的打杆方式： 1 、左杆↙，右杆↘并保持； 2 、随后左杆↖，右杆↙，左杆↙，右杆↘，在打杆过程中左杆保持最左，右杆保持最下，依次重复第 2 步的四个打杆动作即可触发电机顺序检测。

注意：正常情况下执行 1 次打杆动作就能触发电机顺序检测，若杆位打得不准需要重复第 2 步四个打杆动作才能触发。

2、运劢方向测试

    解锁后，飞行器螺旋桨低怠速均匀运转（无任何动作反应 3 秒内关闭动力输出）。通过遥控器的 4 个通道能判别前后左右的转向是否反向，例如怠速下推前进遥杆，飞行器后方的电机转动，飞行器前方的电机停转；同理打左侧飞遥杆时，飞行器左侧的电机停转，飞行器右侧的电机转动。

遥控器失控保护

在 GPS 卫星信号良好时，如果接收机信号丢失，无论飞行器处于哪一种飞行模式，飞控都将自动悬停在空中，此时飞行器指示灯会一直黄灯单闪，当遥控器连接上接收机时，用户可以重新获得飞行器的控制权。

植保无人机 APP 介绍

App 概述

    本软件是专为 植保无人机开发的配套 App，用户既可使用 APP 代替遥控器进行植保无人机的起飞、降落、返航，还可以规划航线，实现植保无人机的全自主飞行，除此之外还可以进行一些常用飞控参数的调整。

下载 App

    使用本产品之前，需要下载安装无人机 APP，扫一扫本手册第 2 页的二维码，通过手机应用市场下载。支持Android 5.0 及更高版本。使用 App 前请确保您的手机支持 USB，蓝牙，GPS 等功能。

App 主界面

    主界面集成了飞行和航线规划需要的状态指示和主要功能按钮，位置如下图所示：

1、退出主页面按钮

2、连接按钮

   1：遥控器；2、打点器；3图传遥控器。

3、RTK图标

   1：红色代表未连接；2：绿色代表已连接；3、灰色代表未安装。

4、遥控器连接状态

   1：上代表遥控器和遥控器信号强度；2：下代表图传信号强度；3、绿色代表

遥控器已连接；4、灰色代表未连接。

5、电池显示

   1：绿色S图标代表智能电池连接；2：白色代表普通电池连接；3、上代表遥

控器电压；4、下代表飞机电池电压。

6、卫星数

   用来显示当前飞机的卫星数

7、喷洒

   1：用来设置手动喷洒（根据设定的最大开度来喷药）；2：精准喷洒（根据

设置 的亩喷量飞控自动设置水泵开度）；3：联动喷洒模式（根据不同的速度飞控会 自动调节开度）。

8、仿地雷达

   1：连接状态下才可以点击设置参数；2：下表示设置高度；3：绿色表示已连

接：4：灰色表示未连接。

9、调参功能

10、任务或者地块列表

11、一键返航

12、切换作业模式

    1：A为姿态；2：M为手动；3：AB为AB作业。

13、指南针

14、切换普通地图和卫星地图

15、查看我的位置和飞机位置

16、图传显示或者地图显示，点击可全屏显示图传或者地图

17、显示““速度”、“药量”、“高度”、“距离”信息（雷达连接并开启显示的是雷达的高度）

App 设置

（一）普通调参

[1] 遥控器

     连接飞机后点击读取可查看遥控器通道设置情况和失控保护设置，点击保存可保存失控保护设置，点击遥控器校准可以校准遥控器。遥控器校准具体步骤如下：

点击遥控器校准à正在校准à获取遥控器的最大、最小值à取中值à校准结束

注意：校准过程中请随时注意状态变化，确保数传没有断开连接，保证人与飞机有足够的安全距离，防止意外发生。

[2] 传感器

      加速度计校准，点击加速度校准，飞机LED灯红黄绿交替闪烁，完成后APP 显 示成功，LED灯变成绿灯闪烁。

     磁罗盘校准，点击磁罗盘校准，飞机LED灯黄灯长亮，将飞机顺时针旋转直 至LED灯变为长亮绿色，将飞机机头垂直向下顺时针旋转直至LED灯闪烁，完成 磁罗盘校准，LED灯绿色闪烁。

[3] 电池设置

      1、主低电压保护，防止电压低至二级电压保护。设置为悬停、悬停降落或返航。2、报警电压，一级电压为电池芯数N3.7V,二级电压为电池芯

数N3.5V（电池芯数为 电池上显示的NS）。3、电压校准，用万用表测电池电压并输入测量电压，校准。（满电校准较为准 确，12S电池满电

为12*4.2V=50.4V）。

[4] 喷洒设置

    1、用断药保护行为，防止药桶内农药喷完后飞机继续工作，设置返航或悬停。2、双水泵模式。3、作业模式水泵自动控制。4、流速计校准。

[5] 飞行参数

     1、GPS-速度模式，设置最大水平速度（1-10m/s）最大倾斜角

（15-30°）。2、返航模式，设置返航高度（0-20m）。3、AB作业模式，设置行间距（2-20m）行间距，航线与航线之间的距离航线作业速度（1-8m/s）。4、全自助作业航线速度（1-8m/s）。5、U型弯，使飞机协调转弯。6、航迹修正，确保飞机按航线飞行。

（二）高级调参

[1] 感度

用于飞机性能的调整。

[2] 调试

用于查看震动系数和速度感度，震动系数、悬停动力、电机平衡系数只有在飞机悬停或者匀速运动时才具有参考价值。

河 南 蜂 鸟 智 造 无 人 机 科 技 有 限 公 司 18

APP 国际化

主要进行多国语言的切换，目前只支持中英文的切换，并且跟随系统语言。

禁飞区

将高德地图缩小可查看所有禁飞区。

进入禁飞区提示“进入禁飞区”，飞控强制执行返航或降落操作；

飞离禁飞区提示“离开禁飞区”，重新切换飞行模式可重获飞机控制权。

航线规划

①点击App 主页航线规划按钮，显示新建，编辑页面，此界面您可以查看本地航线和在线航线，本地航线是保存在手机本地的航线，在线航线是保存在网上的航线，需要登录特定的账号才能获取，点击已经保存的航线，点击编辑可查看已保存航线。具体步骤如下：

点击航线à点击航线编辑 à航线打开成功à调整航线。

②此界面包含地图选点、飞行器选点、打点器选点、手机测亩等四种取点方

式。此界面与第三个界面一起说明。

[1] 地图选点

    主要用于在地图上点击相应的位置来取点，至少要取三个点，所选区域不能超过 500 亩，生成的航点不能超过250 个点。具体步骤如下：

地图选点à添加作业区à在地图上取点à添加障碍区à在地图上取点à航线生成。

[2] 飞行器选点

    主要用于飞机进行采点，至少要取三个点，所选区域不能超过 500 亩，生

成的航点不能超过 250 个点。具体步骤如下：

连接数传à飞机自检通过可正常飞行à将飞机飞到相应地点à点击添加作业区

à将界面滑动到最小面点击采点à点击添加障碍区添加障碍物à航线生成完成采点。

[3] 打点器选点

具体步骤请查看下面的打点器的使用。

[4] 手机测亩

主要用于手机GPS 进行采点，至少要取三个点，所选区域不能超过500 亩，生成的航点不能超过250 个点。具体步骤如下：

手机测亩à添加作业区à拿着手机到达指定地点à滑动界面到最下面à点击采点à添加障碍区à 拿着手机到达指定地点à点击采点à 生成航线。

③此界面包含间距调整、角度调整、作业边距调整、障碍边距调整、 航线保存、航线上传。在这里处理主要是用来调整已经生成的航线。

[1] 间距调整

主要用于调整航线线与线之间的间距。

[2] 角角角度度度调整

主要用于调整航线倾斜的角度。

[3] 作业边距调整

主要用于调整航线边界内缩的距离。

[4] 障碍边距调整

主要用来调整障碍物，用于扩大障碍物的外围边界。

[5] 

微调按钮

主要用于航线间距、航线角度、作业边距、障碍边距的微调,每次加/减一个单位数字。

[6] 航线保存

点击保存按钮，如果登录账号，则既在本地保存航线，也在网上保存航线，如

果未登录账号，则只在本地保存航线。

[7] 航线上传

点击任务按钮，具体步骤请参考下面的航线上传部分。

注意：需顺时针或者逆时针取点；撤销航点用于撤销已选航点，而且只能撤销相对应的区域，例如：当添加作业区时，只能撤销作业区的航点，当添加第一个障碍区时只能撤销第一个障碍区的航点，当添加第二个障碍区的时候只能撤销第二个障碍区的航点。航线清除则是帮助您清除掉所有的航点。地图选点可用于模拟选点，当您不知道如何选点的时候可以在此学习如何规划区域航点。

选起飞点和返航点

[1] 选起飞点

    选起飞点的前提是航线已经生成，点击已生成航线的顶点附近 30m 以内的

距离，实际 30m 在地图当前比例下可能比较小，需要点击顶点附近选择起飞点。

[2] 选返航点

    点击返航按钮会弹出提示框，若选择确定，则会把当前手机位置选为返航

点，点击取消则返回的仍为起飞点，若设置了返航点则下次返航点仍然是上次您设置的返航点，飞机断点返航点重置，仍为起飞点。界面中的 H 图标则表示返航点。

注意：返航功能，只是选择了大致返航的位置，飞机返回返航点可能会因为GPS 定位产生些许误差，导致飞机无法精准降落在之前记录的返航点，若要定位精准需加装 RTK 配件。

航线上传

消此部分主要说明如何将已经生成的航点上传给无人机。

此部分主要分为三个步骤：任务、重启任务、开始/暂停任务，具体步骤如下：

[1] 任务

点击任务按钮，若数传通信通畅，则弹出进度条对话框，航点会一次上传，例

如有 100 个航点，进度条则会显示从 1~100，直到 100 个航点上传成功。若航点上传成功，则会跳转到下一个界面，若航点上传失败，则会提示发送超时，请重新上传航点。

注意：点击任务之前，请确保已经保存了航线，防止误操作退出了当前界面， 导致航线无法保存。

[2] 重启任务

重启任务主要用来重新上传此次航线，只有在记录断点的情况下才能重启任

务，否则会提示当前无任务。

[3] 开始/暂停任务

当航点上传成功，只有在 GPS 模式下才能开始任务。

点击暂停任务，则在航线上会显示记录的断点，断点显示为 B 图标。

全自主飞行避障

全自主飞行避障主要有以下 2 种方式：

[1] 通过采点，圈出障碍物，进行避障。

[2] 通过遥控器打横滚、俯仰杆躲过障碍物。避障结束后飞机会自行回到原来航线。

航线作业的其他说明

[1] 航线的执行过程中会将已经飞过的航线涂成红色，需要到达当前航点才进行绘制。

[2] 若记录断点后不小心退出当前界面，请打开已经保存的航线，再次点击任务，界面上会显示一条红色航线一直绘制到当前断点位置，并标识出B 图标断点。

[3] 若未记录断点退出了当前界面，请打开已经保存的航线，App 会自动识别当前航线，直接跳转到当前任务重启界面。

打点器的使用

本部分主要说明几种打点器的使用方法：

[1] 手持 GPS 打点器具体步骤如下：

    新建à打点器选点à插入打点器 OTG 线à弹出 USB 选择框à选择 IFLY 应用à点击连接按钮à若弹出 USB 选择框à选择点击允许à打点器连接成功à 中间状态信息栏会显示已连接à等待 5 分钟左右à若信号质量为好或者很好或者界面出现 P 图标à点击添加作业区à滑动界面到最下面点击采点à采点结束生成航线。

[2] CORS 网络差分打点器具体步骤如下：

    点击连接按钮à选择 RTKà选择已配对的蓝牙à中间状态信息栏会显示已连接à新建à打点器采点à选择 CORS 网络差分à若界面出现 P 图标或者设置界面解状态为固定解à点击添加作业区à滑动到最下面点击采点à采点结束生成航线。

[3] 内置电台差分具体步骤如下：

    点击连接按钮à选择 RTKà选择已配对的蓝牙à中间状态信息栏会显示已连接à新建à打点器采点à选择内置电台差分à输入对应基站的 SN 号à若界面出现 P 图标或者设置界面解状态为固定解à点击添加作业区à滑动界面到最下面点击采点à采点结束生成航线。

注意：手持 GPS 打点器使用时应该在室外空旷位置，并且需要水平放置，连续2 次之间使用时间如果太长，初始化使用时间也会相应变长。基站 RTK 打点器使用时需要竖直放置，不要倾斜。采点是需要人进行走动到达相应地点后手动采点，若当前点不合适，则会提示采点失败。

数传的使用

本部分主要说明几种数传的使用方法：

[1] 蓝牙数传

具体步骤如下：

    打开地面端à在手机的系统设置中找到蓝牙设置à搜索蓝牙并对蓝牙进行配对（蓝牙名字一般为 C10 或 M12 开头）à进入 APPà点击连接按钮à选择蓝牙à选择配对设备à连接成功/失败。

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注意：请确保空中端和地面端已配对，空中端安装到飞控 LINK 口，地面端打开蓝牙进行配对与连接。

[2] OTG 数传 具体步骤如下：

    插入数传 OTG 线à弹出 USB 选择框à选择 APPà点击连接按钮à若弹出USB 选择点击允许à数传连接成功/失败。

注意：请确保手机支持 OTG 连接。

[3] WIFI 模块

此部分说明只针对具有 WIFI 模块的 APP 连接。具体步骤如下：

    在手机的系统设置中找到 WIFI 设置à连接指定 WIFIà进入 APPà点击连接按钮à选择 WIFI 连接à连接成功/失败。

注意：请确保连接只有当前手机连接到当前 WIFI。

APP 连接监管平台

具体步骤如下：

    APP 登录监管平台账号，飞机飞行过程中在电脑登录账号à录入当前飞控的序列号à在监管平台即可查看飞机当前位置à打开当前飞行航线à打开水泵

à飞机降落上锁时会提示是否上传航线à点击确定可在监管平台查看该飞机航线以及作业亩数。

实际飞行中的常见问题

手动避障

障碍物

航线节点

  作业路线

手动飞行路径

D 自动飞行路径

图例

    当 AB 点模式作业和全自主作业时，如果行进航线上有障碍物，用户不需要退出作业模

式，可以从 C 点手动打杆，先平移出障碍物的边界，再往前飞至 D 点，行进至 D 点后，用户不需要操作飞行器，飞行器会自动回至 D 点在航线上的影射点 E，然后继续作业。

断药点记忆

1、飞行器在任何模式下，用户手动关闭水泵，飞行器都会记录断药点。

2、飞行器从 AB 点模式，或者全自主模式退回到 GPS 模式，飞行器都会记录断药点。

3、把飞行器返航开关拨至中位，飞行器会自动返航至断药点，继续之前的操作任务。

4、断药点可以永久记忆，但同模式下智能记录一个，且循环覆盖。

5、同模式下返航至断药点只能用一次。

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附录 LED 三色灯指示状态